LiDAR 깊이 카메라가 장착된 Jetson Nano로 구동되는 Hiwonder JetHexa ROS Hexapod 키트는 SLAM 매핑 및 탐색을 지원합니다(프리미엄 키트)

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NVIDIA Jetson Nano 지원 및 ROS 기반
측량 및 탐색을 위한 심층 카메라 및 레이저 레이더 지원
업그레이드된 역운동학 알고리즘
딥 러닝 및 모델 트레이닝 능력
참고: 이것은 JetHexa 고급 키트입니다. 총 두 가지 버전으로 JetHexa 표준 키트는 단일 고화질 카메라를, JetHexa 고급 키트는 레이저 레이더와 심도 카메라를 탑재합니다.
JetHexa 자습서 링크:https://drive.google.com/drive/folders/1YY5vy4sfUiNDoEkvPir-d634UZdzCQuT?usp=sharing
알림: 지도 및 탐색 기능은 JetHexa 고급 제품군에만 사용할 수 있습니다.
이 링크는 JetHexa Advanced Kit에 적용됩니다.https://www.robotshop.com/en/hiwonder-jethexa-ros-hexapod-robot-kit-powered-by-jetson-nano-with-lidar-depth-camera-support-slam-mapping-navigation-advanced-kit.html
JetHexa는 로봇 운영 체제 (ROS) 기반의 오픈 소스 6족 로봇으로 NVIDIA Jetson Nano, 스마트 직렬 버스 조타기, 레이저 레이더, 고화질 카메라/3D 심도 카메라 등 고성능 하드웨어를 탑재하여 로봇 운동 제어, 건도 네비게이션, 흔적 회피, 사용자 정의 투어, 인체 특징 식별, 체감 인터렉션 등의 기능을 실현할 수 있다.
JetHexa는 새로운 역운동학 알고리즘을 사용하여 삼각대와 파문 스텝을 지원하며 고도로 구성 가능한 신체 자세, 높이 및 속도를 갖추고 있어 사용자에게 최고의 사용 경험을 선사할 것이다.
JetHexa는 사용자에게 6족 로봇 움직임을 학습하고 검증하는 첨단 플랫폼뿐만 아니라 ROS가 개발한 솔루션도 제공합니다.사용자가 ROS 6족 로봇 세계의 새로운 여정에 오를 수 있도록 다양한 ROS 및 로봇 학습 자료와 자습서를 제공합니다.
1. Jetson Nano 제어 시스템
NVIDIA Jetson Nano는 TensorFlow, PyTorch, Caffe/Caffe2, Keras, MXNet 등 주류 딥러닝 프레임워크를 실행할 수 있어 대량의 AI 프로젝트에 강력한 계산력을 제공한다.JetHexa에 Jetson Nano를 탑재하면 이미지 인식, 물체 감지 및 위치, 자세 추정, 의미 분할, 스마트 분석 등 만능 기능을 구현할 수 있다.
2. 싱글 카메라(2DOF 클라우드 포함)
싱글 카메라는 상하좌우 회전이 가능하며 컬러 추적, 자율주행 등이 가능하다.
3. 3D 심도 카메라
심도 카메라는 심도 지도 데이터를 처리하여 3D 시각 건도 네비게이션을 실현할 수 있다.
4. ROS 하이라이트
1) 2D 레이저 레이더 측량, 항법 및 장애물 회피:
JetHexa는 고성능 EAI G4 레이저 레이더를 탑재하여 Cartographer, Hector, Karto, Gmapping 등 다양한 알고리즘을 사용하여 측량, 경로 계획, 지정 항법 및 항법 장애물을 피할 수 있도록 지원한다.
2) RTAB-VSLAM 3D 비주얼 매핑 및 탐색:
JetHexa는 순수 RTAB 비주얼과 비주얼 및 레이저 레이더가 융합된 두 가지 방식의 3D 컬러 그래프를 지원하여 3D 지도에서 탐색하고 장애물을 피하며 전역 재배치를 수행할 수 있다.
3) 다중 탐색 및 장애물 회피:
레이저 레이더는 JetHexa가 여러 점을 탐색할 때 장애물을 피할 수 있도록 주변 환경을 실시간으로 탐지할 수 있다.
4) 깊이 이미지 데이터, 포인트 클라우드 이미지:
해당 API를 통해 JetHexa는 카메라의 깊이 이미지, 컬러 이미지 및 포인트 클라우드 이미지를 얻을 수 있습니다.
5) KCF 대상 추적:
KCF 필터링 알고리즘을 기반으로 로봇은 선택한 대상을 추적할 수 있다.
6) 심층 카메라 장애물 인식:
심층 카메라를 사용하면 전방의 장애물을 감지하고 장애물을 통과할 수 있습니다.
7) 사용자 지정 경로 검색:
사용자는 경로를 사용자 정의하고 로봇에게 설계된 경로를 따라 걷도록 명령할 수 있습니다.
8) 레이저 레이더 추적:
레이저 레이더는 전방의 운동 물체를 스캔하여 로봇이 목표물을 추적할 수 있도록 한다.
9) 레이저 레이더 수비:
레이저 레이더는 주변 환경을 지키고 침입자가 감지되면 경보를 울리는 역할을 한다.
10) 색상 인식 및 추적:
이 로봇은 능숙하게 색상을 식별하고 추적할 수 있으며 색상에 따라 다른 동작을 수행할 수 있다.
11) 그룹 제어:
무선 핸들 하나로 JetHexa 그룹의 일관되고 동시에 작업을 제어할 수 있습니다.
12) 지능형 편대:
한 무리의 로봇들이 서로 다른 대형으로 순찰하는 것을 통제할 수 있다.
13) 협곡 횡단:
레이저 레이더가 전방의 협곡을 스캔하면 로봇은 자세와 방향을 조정해 협곡을 통과한다.
14) 자동 회선 추적:
로봇은 사용자가 지정한 색상 선을 인식하고 선을 따라 걸을 수 있습니다.
15) 태그 식별 및 추적:
JetHexat는 여러 AR 태그를 동시에 식별하고 포지셔닝하는 데 능숙합니다.
16) 자세 검사:
IMU 센서가 내장되어 있어 신체 자세를 실시간으로 감지할 수 있다.
5. 업그레이드된 역운동학 알고리즘(삼각대 걸음걸이/파문 걸음걸이):
원클릭 스텝 전환:
JetHexa는 삼각대 스텝과 물결 스텝을 자유롭게 전환할 수 있습니다.
1) 정속 정고"달 산책":
역운동학 알고리즘을 통해 JetHexa는 SLAM 도면 작성 과정에서 안정을 유지하고 일정한 속도로 달 산책을 할 수 있습니다.
2) 넉백 각도 및 롤백 각도 조정:
고도로 배치할 수 있는 신체 자세, 중심, 푸시업 각도와 가로 스크롤 각도는 육발 로봇이 각종 복잡한 지형을 극복할 수 있도록 한다.
3) 방향, 속도, 높이 및 보폭 조정:
JetHexa는 이동 중에 회전, 변도를 실현할 수 있으며 선 속도, 각 속도, 자세, 높이, 보폭의 무단 조정을 지원한다.
4) 신체의 자기 균형:
내장된 IMU 센서는 실시간으로 몸의 자세를 감지해 로봇이 관절을 조정하고 몸의 균형을 유지하도록 배치한다.
6.딥 러닝 및 모델 훈련 조력 인공지능 창조력
JetHexa는 GoogLeNet, Yolo, mtcnn 등 신경망을 사용하여 딥 러닝 훈련 모델을 파악하고, 각종 모델을 로드하여 목표를 빠르게 식별함으로써 쓰레기 분류, 마스크 인식, 정서 인식 등 복잡한 AI 프로젝트를 실현한다.
1) 마스크 인식:
강력한 컴퓨팅 능력으로 JetHexa의 AI 기능은 딥 러닝을 통해 확장 될 수 있습니다.
2) 쓰레기 분류:
서로 다른 버려진 카드를 신속하게 식별하고 범주별로 해당 영역에 배치합니다.
3) 감정 인식:
JetHexa는 얼굴 특징을 정확하게 식별하고 표정의 모든 미세한 차이를 포착할 수 있습니다.
6.MediaPipe 발전, AI 인터렉션 업그레이드
JetHexa는 MediaPipe 프레임워크를 기반으로 인체 추적, 손 검사, 자세 검사, 전체 검사, 얼굴 검사, 3D 검사 등을 할 수 있다.
1) 손끝 궤적 제어
2) 인체 자세 제어
3) 제스처 인식
4) 3D 얼굴 검사
7.정자 시뮬레이션
JetHexa는 ROS 프레임워크를 사용하여 Gazebo 시뮬레이션을 지원하며, Gazebo는 JetHexa를 제어하고 시뮬레이션 환경에서 알고리즘을 검증하여 실험 요구 사항을 줄이고 효율성을 향상시키는 새로운 방법을 제공합니다.
1) 차체 제어 시뮬레이션:
모방을 통해 운동학 알고리즘을 검증하여 알고리즘 오류로 인한 로봇의 손상을 피한다.
2) 시각 데이터:
시각 데이터를 제공하고, 로봇의 말단 및 중심 궤적을 관찰하며, 알고리즘을 최적화한다.
8. 다양한 제어 방법:
1）WonderAi APP
2) 지도 탐색 앱(Android에만 해당)
3) PC 소프트웨어
4) 무선 핸들
- 다양한 제어 방법:
-WonderAi APP
- 지도 탐색 애플리케이션(안드로이드만 해당)
-PC 소프트웨어
- 무선 핸들